DJI Agras T100: Preflight, Decolagem, Modos de Voo e RTH
DJI Agras T100: Preflight, Decolagem, Modos de Voo e Return-to-Home
A sequência normal de voo do DJI Agras T100 exige mais do que ligar e decolar. Antes do motor start, a aeronave precisa passar por inspeção física, DJI Agras precisa indicar estado adequado, GNSS/RTK precisam corresponder à operação, o Home Point deve estar entendido e o piloto deve saber o que acontece quando a bateria cai ou o control link é perdido.
Este guia reorganiza as páginas 36–43 do manual como um fluxo operacional: preflight → compass/positioning → motor start → takeoff → flight/operation mode → RTH → landing → flight-data records.
Resumo: confirme carga suficiente, motors/propellers em boas condições, radar/vision/antennas sem dano, battery/tank/arm locks seguros, spray system sem bloqueio ou vazamento, app sem warnings não resolvidos e payload dentro da recomendação atual. Para decolar, use local aberto e plano, confirme link, GNSS/RTK e Home Point, faça CSC e verifique resposta dos sticks. RTH pode ser manual, por low battery quando configurado ou por perda de sinal quando Signal Lost Action está em RTH.
1. Preflight como último gate
O T100 depende de vários sistemas conectados. Por isso não basta verificar somente hélices ou nível da bateria. Power, propulsion, sensing, payload, spray, app status, positioning e operating area formam um único preflight.
2. Power e device readiness
- todos os devices com carga suficiente;
- remote controller e aircraft normais;
- propulsion, positioning, radar e payload funcionando;
- aircraft status list sem warning ignorado.
A carga precisa ser suficiente para a operação prevista, não apenas para ligar o equipamento.
3. Propulsion e sensing
Revise motors e propellers por dano, obstruction, looseness ou condição anormal. Vision system, radar e antennas precisam estar limpos, livres e sem dano.
4. Instalação física
- flight battery firme;
- spray tank seguro;
- arm locks fechados;
- cables/connectors firmes.
5. Spray-system readiness
Confirme ausência de blockage/leaks e funcionamento normal dos sprinklers. Estar apto a voar não significa automaticamente estar apto a aplicar.
6. Operating area
Remova plastic bags, fertilizer bags, films e outros objetos soltos. Mantenha pessoas, veículos e obstáculos fora da área imediata. O manual cita mais de 6 m de distância da aeronave durante a operação.
7. Compass calibration
Faça quando o DJI Agras solicitar. Evite estruturas de aço, utility poles e fontes magnéticas fortes. A DJI recomenda tank vazio durante calibration.
8. Compass anormal no solo
Mude a aeronave de lugar. O manual observa que interferência magnética subterrânea pode causar comportamento anormal.
9. Payload recomendado pelo app
O DJI Agras pode recomendar um payload weight limit conforme aircraft status e ambiente. Não ultrapasse a recomendação.
Altitude, temperature, battery condition e outros fatores podem reduzir o payload permitido abaixo do máximo teórico.
10. Motor start por CSC
Use o Combination Stick Command documentado. Quando os motores começarem a girar, solte os dois sticks simultaneamente. Após pousar, mantenha throttle para baixo até os motores pararem.
11. Não ligue motores em espaço confinado
Mantenha pessoas afastadas e as mãos no controller enquanto os motors estiverem girando.
12. Emergency motor stop
Use apenas em emergência onde a queda reduza risco maior. O comando é C1 + C2 + flight-pause mantidos simultaneamente. A aeronave cairá.
13. Sequência de decolagem
- local aberto/plano, rear voltado ao operador;
- spray tank preparado e fechado;
- controller ligado e DJI Agras funcionando;
- aircraft ligado e linked;
- RTK source correta quando usado;
- RTK Positioning off quando não usado;
- GNSS forte e RTK ready quando aplicável;
- CSC;
- selecionar mode;
- throttle para takeoff;
- confirmar resposta correta dos sticks.
14. RTK sem differential data
RTK Positioning enabled sem differential data pode impedir a decolagem. Desabilite RTK quando não estiver usando.
15. Weak connection
Melhore o sinal antes do launch. Não use a decolagem como teste de um link fraco.
16. Landing
- sair da operação automática quando necessário;
- voar manualmente até a landing area;
- descer com throttle;
- manter throttle down até motors stop;
- aircraft off;
- controller off.
17. Low battery e critical low battery
Com low-battery warning, vá para área segura e pouse o quanto antes. Em critical low battery, o T100 desce e pousa automaticamente; esse critical landing não pode ser cancelado.
18. Flight modes versus operation modes
Route, Manual, Fruit Tree e mapping descrevem a tarefa agrícola. Normal/Attitude descrevem o estado de voo/positioning. São conceitos diferentes.
19. Três formas de RTH
- Smart RTH;
- Low Battery RTH quando configurado;
- Failsafe RTH após signal loss quando configurado.
20. Home Point
É registrado no takeoff com GNSS forte. Pode ser atualizado no DJI Agras. O GNSS do controller também importa quando essa atualização é feita.
21. Smart RTH
Pressione e segure o botão RTH. O aircraft retorna ao último Home Point. Altitude pode ser ajustada durante o retorno para evitar colisões.
22. Low Battery RTH
Se Low Battery Action estiver em RTH, a task pausa e o aircraft retorna quando atinge o threshold. Se estiver em Warning, não entra automaticamente em RTH nesse ponto.
23. Failsafe RTH
Signal Lost Action pode ser RTH, Hover ou Land. Se configurado como RTH, o aircraft retorna ao último Home Point. Se o link voltar, o RTH continua até ser cancelado ou concluído.
24. RTH Altitude
Se o aircraft está acima da preset altitude, retorna na altitude atual. Se está abaixo, sobe primeiro e depois segue ao Home Point.
25. Obstacle avoidance durante RTH
Em condições adequadas, pode bypassar, desacelerar ou hoverar. Se não conseguir prosseguir, espera input do piloto.
26. Route/Fruit Tree e Connection Points
RTH path pode considerar obstacles e Connection Points planejados. O piloto ainda pode sair do RTH e retornar manualmente se o link estiver disponível.
27. Quando RTH não é confiável
- GNSS fraco/ausente;
- tall buildings;
- weather/magnetic conditions;
- return path inadequado.
28. RTH muito perto do Home Point
Dentro de aproximadamente 3 m, o aircraft não executa o RTH normal, embora o controller possa alertar.
29. Landing Protection
Em auto landing, pode parar a cerca de 3 m do solo para o piloto confirmar a surface antes de completar. Existem exceções descritas pelo manual.
30. Flight-data records
O T100 grava dados internamente, exportáveis por DJI Assistant 2 ou DJI Agras. Preserve logs após evento anormal antes de firmware change ou parts replacement.
31. Tabela do workflow
| Etapa | Check | Não prosseguir |
|---|---|---|
| Preflight | Battery, arms, motors, props, sensors, payload, hoses | Dano, leak, loose part, blockage |
| App/status | Warnings, GNSS, RTK, payload | Warning pendente ou positioning inválido |
| Motor start | Clear area e CSC | Pessoas perto ou propulsion anormal |
| Takeoff | Strong link e stick response | Weak connection |
| Operation | Battery, link, sensing | Critical warning |
| Return | RTH state e path | Não confiar em RTH com GNSS ruim |
32. Checklist antes do launch
- status sem warning;
- payload dentro da recomendação;
- RTK state correto;
- Home Point conhecido;
- RTH altitude revisada;
- Signal Lost Action conhecida;
- Low Battery Action conhecida;
- landing area definida.
33. Como registrar um evento
Anote operation mode, battery, GNSS/RTK, link, RTH state, HMS e comportamento. Isso diferencia Smart, Low Battery e Failsafe RTH.
34. Pré-safra: revise RTH antes de precisar dele
Antes de uma janela de aplicação, confirme RTH altitude, Signal Lost Action, Low Battery Action e Home Point workflow em um ambiente controlado. O objetivo é que a equipe conheça a configuração antes de um evento real.
35. Treinamento de equipe
Se vários pilotos usam o mesmo T100, padronize o checklist. Cada piloto deve saber onde consultar aircraft status, RTK state e RTH settings e como identificar um critical landing que não pode ser cancelado.
36. Perguntas frequentes
O que verificar?
Power, propulsion, sensors, antennas, battery, arm locks, payload, leaks, warnings, positioning e operating area.
RTK sem differential?
Não decole; RTK enabled sem dados pode bloquear takeoff.
O que aciona RTH?
Smart, Low Battery configurado e Failsafe configurado.
RTH sempre sobe?
Não, se já estiver acima da preset altitude.
Posso cancelar após reconectar?
Sim.
Obstacle avoidance pode funcionar?
Sim em condições adequadas, mas pode requerer manual control.
Fonte e revisão
Fonte: DJI AGRAS T100 User Manual v1.0 (2025.11), páginas 36–43.
37. Preflight em camadas reduz decisões apressadas
Divida o preflight em quatro camadas: condição física, app/status, positioning e operating area. Primeiro confirme battery, arms, propellers, motors, sensors e spray hardware. Depois leia aircraft status no DJI Agras. Em seguida confirme GNSS/RTK e, por fim, valide launch/landing area e pessoas ao redor.
Essa ordem segue a lógica do manual: uma aeronave não está pronta apenas porque não existe dano visível, e também não está pronta apenas porque o app não mostra warning.
38. Home Point precisa ser entendido antes da primeira task
O Home Point é gravado no takeoff quando GNSS está forte. Como pode ser atualizado durante o voo, a equipe deve saber qual Home Point está ativo antes de depender de RTH. Quando a atualização utiliza a posição do remote controller, a qualidade do GNSS do controller também importa.
39. Escolha RTH Altitude pensando no retorno real
A aeronave sobe para a preset RTH altitude somente quando está abaixo dela. Se já estiver acima, retorna na altitude atual. Portanto, o valor configurado precisa fazer sentido para obstáculos e terrain do ambiente de operação.
Não trate RTH Altitude como um número padrão que pode ser copiado para todos os fields.
40. Signal Lost Action deve fazer parte do briefing
Antes de decolar, a equipe deve saber se signal loss resultará em RTH, Hover ou Land. O comportamento depois de mais de três segundos de perda de sinal depende dessa configuração.
Registrar essa escolha no checklist torna mais fácil interpretar o que o aircraft faz se o link desaparecer durante uma task.
41. Low Battery Action também muda o comportamento
Se a ação estiver configurada como RTH, a aeronave pausa a operação e inicia retorno ao atingir o threshold. Se estiver configurada como Warning, o mesmo threshold não aciona RTH automático.
Dois T100 com settings diferentes podem reagir de forma diferente ao mesmo nível de bateria; por isso a configuração precisa ser conhecida antes da missão.
42. Landing Protection como confirmação final de superfície
Durante auto landing, Landing Protection pode segurar o aircraft a cerca de 3 m para permitir que o piloto confirme a surface e ajuste a posição. Esse comportamento deve ser reconhecido como parte do landing workflow, não confundido com uma falha de descida.
43. Logs depois de um evento anormal
O manual informa que flight data fica registrado internamente e pode ser exportado por DJI Assistant 2 ou DJI Agras. Se houver RTH inesperado, warning, loss of link ou comportamento anormal, preserve os logs antes de firmware update ou parts replacement.
44. Debrief pós-voo
- qual operation mode estava ativo;
- qual RTH path foi usado, se houve;
- Home Point correto;
- GNSS/RTK state;
- battery warning ou threshold;
- controller link;
- HMS/warnings;
- qualquer intervenção manual.
Esse debrief transforma um evento operacional em informação útil para o próximo preflight.
45. Preflight, takeoff e RTH formam um único sistema
Preflight define se o aircraft deve sair do solo; takeoff confirma que os controls respondem; RTH é uma contingência de retorno dependente de Home Point, positioning e settings. Tratar essas etapas como um único workflow reduz a chance de configurar RTH somente depois de precisar dele.
46. Registre o estado de takeoff
Para operações repetidas, anote Home Point, RTK state e RTH settings antes do launch. Esse registro facilita comparar um retorno futuro com a configuração realmente usada naquele voo.
Prepare o T100 com peças e energia corretas
A Ares Acres fornece bateria, sensores e peças DJI Agras T100. Quando o preflight encontra uma condição física ou HMS, identifique o sistema antes de comprar.
