DJI Agras T100: Sistemas da Aeronave — Radar, Visão, Obstáculos e RTK
DJI Agras T100: Sistemas da Aeronave — Radar, Visão, Obstáculos e RTK
O DJI Agras T100 não depende de um único sensor. Propulsão, radar, visão, LiDAR, RTK, antenas, flight modes e ajustes no DJI Agras trabalham juntos. Por isso perguntas de campo devem ser tratadas por comportamento: por que hoverou em vez de bypass? Por que terrain following mudou à noite? Por que RTK bloqueia a decolagem sem differential data?
Este guia organiza o sistema por função para separar propulsion, sensing, obstacle avoidance, positioning e flight mode antes de concluir falha de hardware.
Resumo: T100 combina motores, ESCs e folding propellers com forward/downward/rear radar, vision system, LiDAR, onboard D-RTK antennas e transmissão. Multidirectional Obstacle Avoidance é configurado no DJI Agras; Terrain Follow e Obstacle Bypassing dependem do cenário e das condições. Existem blind spots: fios, pequenos obstáculos, geometria difícil, pouca luz, câmeras sujas, água e superfícies complexas exigem cautela. RTK precisa de source válida quando habilitado.
1. Mapa geral
O manual identifica propellers, motors, ESCs, LEDs, spray tank, payload lock, spray lance, sprinklers, intelligent flight battery, vision system, forward radar, D-RTK antennas, LiDAR, arm locks, OcuSync antennas, FPV camera, downward radar, spotlight, landing gear, flow meter, rear radar e delivery pumps.
2. Use o mapa para diagnosticar
Warning de obstacle sensing não é automaticamente motor. Problema de positioning não é automaticamente radar. Comece pelo sistema responsável pelo comportamento.
3. Propulsion system
Motores, ESCs e folding propellers produzem thrust. Use propellers oficiais e não misture tipos. Propellers são consumíveis.
4. Regras de propulsão
- motor bem fixado;
- rotação suave;
- propeller correto;
- motor stuck ou sem rotação livre → pousar imediatamente;
- som de power-on do ESC normal.
5. Blind spots
Radar e vision não detectam tudo. Desempenho depende de tamanho e material do obstacle.
6. Wires e pequenos obstáculos
A DJI recomenda marcar wires e inclined wires no planejamento. Obstáculos pequenos e próximos ao landing gear podem ser difíceis.
7. Multidirectional Obstacle Avoidance
Ativado em Sensing Settings. Quando detecta obstacle, o app apresenta guidance e o piloto pode comandar movimento para longe.
8. Detection não é bypass universal
Nem todo obstacle detectado será automaticamente contornado. Manual control continua necessário.
9. Terrain Follow e Obstacle Bypassing
Cenários incluem Flatland, Hill/Orchard e Water. Configure Altitude Stabilization e Obstacle Bypassing conforme a operação.
10. Stick durante bypass
Mover stick pode pausar o bypass automático. Se o drone não conseguir contornar, pode hoverar para controle manual.
11. Manual mode
Automatic obstacle bypassing não está disponível em Manual mode.
12. Noite e câmera suja
Em áreas escuras ou com vision camera suja, o manual informa que radar é usado para terrain following.
13. Sprinklers adicionais
Spray droplets podem afetar desempenho do vision system.
14. Água
Altitude stabilization pode ser afetada; o manual indica relative altitude acima de 2 m.
15. Radar quente
Não toque partes metálicas durante power-on ou logo após o voo. Mantenha VLOS e não dependa somente do radar.
16. Geometrias difíceis
- inclined lines;
- utility poles inclinados;
- inclined power lines contra a direção de voo;
- postes verticais quando downward radar está acima do topo;
- power towers e estruturas complexas.
17. Slopes
- acima de 10° até 1 m/s;
- acima de 6° até 3 m/s;
- acima de 3° até 5 m/s.
São thresholds de caution do manual.
18. Inspeção do radar
Verifique limpeza e protective cover sem cracks, chips, depressões ou deformação. Limpe com pano macio úmido e deixe air dry. Não aperte, bata ou golpeie o módulo.
19. Vision system e superfícies
- monocromáticas;
- altamente reflexivas;
- água/transparente;
- luz mudando rapidamente;
- muito escuras ou brilhantes;
- padrões repetitivos;
- solo sem textura.
20. Limpeza das câmeras
Desligue a aeronave e use pano limpo e macio.
21. LEDs e orientação
M1/M2 são front LEDs; M3/M4 rear LEDs. Normalmente frente pisca lentamente vermelho e traseira verde. Com motores girando, piscam rapidamente; o manual orienta decolar imediatamente.
22. Spotlight
Pode ser controlado em Operation View. Não olhe diretamente para a luz.
23. Normal mode
Oferece precise hovering e positioning; RTK funcionando pode fornecer positioning mais preciso.
24. Attitude mode
Não oferece precise hovering; mantém altitude, mas pode drift. A DJI orienta pousar com segurança o quanto antes se entrar inesperadamente nesse modo. Obstacle avoidance fica desabilitado.
25. A-mode na prática
Não espere precise hover ou obstacle avoidance. Priorize controle e pouso seguro.
26. RTK integrado
O T100 possui RTK onboard e pode trabalhar com D-RTK ou Network RTK aprovado pela DJI.
27. Source correta
Confirme RTK enabled, signal source e state em Operation View.
28. RTK pode bloquear takeoff
Se RTK Positioning estiver enabled sem differential data, o manual diz que a aeronave não pode decolar. Desabilite RTK quando não for utilizado.
29. Custom Network RTK
- controle com Internet;
- Operation View > RTK;
- Custom Network RTK;
- parameters;
- aguardar server.
Ícone RTK verde indica uso de data do server.
30. Source não é módulo
Falha de network, differential data ou configuração não prova falha física do RTK module.
31. Troubleshooting
| Observação | Primeiro check | Não concluir |
|---|---|---|
| Hover perto de obstacle | Mode, sensing, geometry, scenario | Radar failed |
| Mudança à noite | Luz/câmeras/radar | Vision failure |
| Obstacle não detectado | Tamanho/material/ângulo | Sensing universal |
| Attitude mode | Positioning e pouso | Precise hover disponível |
| RTK sem takeoff | Differential data | RTK module failed |
32. Hover diante de obstáculo
Pode ser comportamento esperado se o bypass não for possível.
33. Obstacle não detectado
Considere size, material, orientation e blind spots.
34. RTK sem decolar
Verifique source antes de hardware.
35. Mudança noturna
Radar assumir terrain follow em baixa luz pode ser comportamento previsto.
36. Checklist de obstáculos
- câmeras/radar limpos;
- covers sem dano;
- Sensing Settings;
- scenario correto;
- wires marcados;
- RTK source;
- VLOS;
- piloto pronto para manual control.
37. Erros comuns
- confiar em avoidance para tudo;
- não marcar wires;
- esperar bypass em Manual;
- ignorar câmera suja;
- ignorar water limitation;
- confundir A-mode com N-mode;
- trocar RTK antes de revisar source.
38. Registro de incidentes de sensing
Quando houver um evento, registre mode, Sensing Settings, terrain scenario, tipo de obstacle, iluminação, RTK state, HMS e comportamento do drone. Esse contexto é mais útil do que uma frase genérica como “radar não funcionou”.
39. Depois de limpar ou substituir sensor
Confirme que o HMS desapareceu e valide o comportamento dentro do procedimento operacional apropriado antes de retornar a um ambiente complexo.
40. Perguntas frequentes
Evita tudo?
Não.
Bypass em Manual?
Não.
Terrain follow à noite?
Radar assume esse papel quando a visão não está adequada.
Spray droplets?
Podem afetar visão.
RTK bloqueia decolagem?
Sim quando enabled sem differential data.
Fonte e revisão
Fonte principal: DJI AGRAS T100 User Manual v1.0 (2025.11), páginas 12–18.
41. Como planejar wires e obstáculos pequenos
O manual recomenda marcar wires e inclined wires durante o field planning. Isso é especialmente importante porque sensing não é universal e objetos pequenos ou finos podem ficar fora de uma detecção confiável. Inclua esses obstacles no mapa antes da task em vez de esperar que o aircraft resolva tudo em tempo real.
42. O que significa hover diante de um obstacle
Hover pode ser comportamento esperado quando o sistema detecta um obstacle mas não consegue completar bypass automático. Verifique o prompt do app, mode e Sensing Settings antes de chamar o evento de falha de radar.
43. Terrain scenario deve corresponder ao ambiente
Flatland, Hill/Orchard e Water são cenários diferentes. Selecione o cenário correspondente e revise Altitude Stabilization e Obstacle Bypassing. Uma configuração inadequada pode alterar o comportamento percebido sem qualquer componente defeituoso.
44. Câmera suja versus condição de iluminação
Em baixa luz ou com a visão contaminada, o manual descreve maior dependência do radar para terrain following. Registre se a mudança aconteceu à noite, em sombra intensa ou depois de spray droplets antes de concluir que a câmera falhou.
45. Radar: suporte físico também é sistema
Além do módulo eletrônico, brackets, bases e estrutura precisam estar corretos. Uma alteração física do suporte pode influenciar o conjunto e deve ser inspecionada juntamente com o sensor.
46. RTK: três perguntas antes do hardware
- RTK Positioning está enabled?
- Qual signal source está selecionada?
- Existe differential data válida?
Se a terceira resposta for não, o takeoff pode ser bloqueado conforme o manual sem indicar defeito do módulo.
47. Attitude mode e perda de funções assistidas
Quando o aircraft entra em A-mode, precise hovering e obstacle avoidance deixam de estar disponíveis. O piloto deve tratar isso como uma mudança de estado operacional importante e pousar com segurança assim que for prático.
48. Checklist de inspeção visual pré-voo
- radar cover limpo e sem dano;
- vision cameras limpas;
- LiDAR sem contaminação evidente;
- antennas e módulos firmes;
- sem brackets deformados;
- sem HMS crítico;
- RTK source correta quando utilizada.
49. Checklist de troubleshooting pós-evento
- capturar HMS;
- anotar mode;
- anotar terrain scenario;
- descrever obstacle;
- registrar luz/ambiente;
- revisar sujeira/dano;
- revisar RTK state;
- comparar com o comportamento esperado do manual.
50. Ares workflow para identificação do sistema
Ao pedir suporte, envie uma foto ampla mostrando a posição do componente e outra foto próxima do módulo/label, além do HMS. Essa combinação reduz a chance de confundir sensor, antenna ou mounting hardware visualmente próximos.
41. Como planejar wires e obstáculos pequenos
O manual recomenda marcar wires e inclined wires durante o field planning. Isso é especialmente importante porque sensing não é universal e objetos pequenos ou finos podem ficar fora de uma detecção confiável. Inclua esses obstacles no mapa antes da task em vez de esperar que o aircraft resolva tudo em tempo real.
42. O que significa hover diante de um obstacle
Hover pode ser comportamento esperado quando o sistema detecta um obstacle mas não consegue completar bypass automático. Verifique o prompt do app, mode e Sensing Settings antes de chamar o evento de falha de radar.
43. Terrain scenario deve corresponder ao ambiente
Flatland, Hill/Orchard e Water são cenários diferentes. Selecione o cenário correspondente e revise Altitude Stabilization e Obstacle Bypassing. Uma configuração inadequada pode alterar o comportamento percebido sem qualquer componente defeituoso.
44. Câmera suja versus condição de iluminação
Em baixa luz ou com a visão contaminada, o manual descreve maior dependência do radar para terrain following. Registre se a mudança aconteceu à noite, em sombra intensa ou depois de spray droplets antes de concluir que a câmera falhou.
45. Radar: suporte físico também é sistema
Além do módulo eletrônico, brackets, bases e estrutura precisam estar corretos. Uma alteração física do suporte pode influenciar o conjunto e deve ser inspecionada juntamente com o sensor.
46. RTK: três perguntas antes do hardware
- RTK Positioning está enabled?
- Qual signal source está selecionada?
- Existe differential data válida?
Se a terceira resposta for não, o takeoff pode ser bloqueado conforme o manual sem indicar defeito do módulo.
47. Attitude mode e perda de funções assistidas
Quando o aircraft entra em A-mode, precise hovering e obstacle avoidance deixam de estar disponíveis. O piloto deve tratar isso como uma mudança de estado operacional importante e pousar com segurança assim que for prático.
48. Checklist de inspeção visual pré-voo
- radar cover limpo e sem dano;
- vision cameras limpas;
- LiDAR sem contaminação evidente;
- antennas e módulos firmes;
- sem brackets deformados;
- sem HMS crítico;
- RTK source correta quando utilizada.
49. Checklist de troubleshooting pós-evento
- capturar HMS;
- anotar mode;
- anotar terrain scenario;
- descrever obstacle;
- registrar luz/ambiente;
- revisar sujeira/dano;
- revisar RTK state;
- comparar com o comportamento esperado do manual.
50. Ares workflow para identificação do sistema
Ao pedir suporte, envie uma foto ampla mostrando a posição do componente e outra foto próxima do módulo/label, além do HMS. Essa combinação reduz a chance de confundir sensor, antenna ou mounting hardware visualmente próximos.
51. Registro de eventos de sensing
Quando ocorrer um comportamento inesperado, registre operation mode, Sensing Settings, terrain scenario, iluminação, tipo e geometria do obstacle, RTK state, HMS e a resposta da aeronave. Esse registro permite comparar o evento com os limites documentados do sistema.
52. Depois de limpeza, ajuste ou substituição
Confirme se o HMS relevante desapareceu, revise novamente mounting e condição física e valide o comportamento dentro de uma operação controlada antes de retornar diretamente a um ambiente com obstáculos complexos.
53. Separe limite do sistema de defeito
Mesmo com radar, LiDAR e visão em perfeito estado, alguns alvos podem permanecer difíceis por material, tamanho, orientação ou iluminação. A decisão de substituir hardware deve vir depois de comparar o evento com essas limitações documentadas.
Conecte o warning ao sistema correto antes de comprar
A Ares Acres organiza peças T100 por propulsão, sensores, RTK, controle, bateria e aplicação.
