DJI Agras T100: Sistemas de la Aeronave — Radar, Visión, Obstáculos y RTK
DJI Agras T100: Sistemas de la Aeronave — Radar, Visión, Obstáculos y RTK
El DJI Agras T100 no depende de un único sensor para navegar o evitar obstáculos. Su comportamiento surge de la combinación de propulsión, radar, visión, LiDAR, posicionamiento RTK, antenas, flight modes, ajustes en DJI Agras y decisiones del piloto. Por eso las preguntas de campo suelen ser conductuales: ¿por qué hizo hover en vez de bypass?, ¿por qué cambió terrain following de noche?, ¿por qué RTK impide despegar sin differential data?, ¿por qué un cable puede seguir siendo difícil de detectar?
Esta guía organiza el sistema completo por función para que el operador pueda distinguir entre propulsion, sensing, obstacle avoidance, positioning y flight mode antes de asumir una falla de hardware.
Resumen: el T100 combina motores, ESCs y folding propellers con forward/downward/rear radar, vision system, LiDAR, onboard D-RTK antennas y hardware de transmisión. Multidirectional Obstacle Avoidance se configura en DJI Agras, mientras Terrain Follow y Obstacle Bypassing dependen del escenario seleccionado y de las condiciones de sensing. Existen blind spots y límites: power lines, small obstacles, geometrías difíciles, luz deficiente, cámaras sucias, agua y superficies complejas requieren cautela. RTK debe estar habilitado y configurado con una fuente válida cuando se utiliza.
1. Mapa general de sistemas del T100
El manual identifica propellers, motors, ESCs, front/rear indicators, spray tank, payload lock, spray lance, sprinklers, intelligent flight battery, vision system, forward radar, onboard D-RTK antennas, LiDAR, arm locks, OcuSync image-transmission antennas, FPV camera, downward radar, spotlight, landing gear, electromagnetic flow meter, rear radar y delivery pumps.
2. Por qué el mapa de sistemas importa para diagnóstico
Un warning de obstacle sensing no debería enviar al operador directamente a revisar motores. Un problema de positioning no debería tratarse automáticamente como radar. Empiece por el sistema que controla el comportamiento observado y después baje al componente.
3. Propulsion system
DJI describe el sistema de propulsión como motores, electronic speed controllers y folding propellers. La aeronave depende de que estos componentes trabajen juntos para producir thrust estable.
El manual indica utilizar propellers oficiales DJI y no mezclar tipos de hélice. Las hélices son consumibles.
4. Reglas básicas de propulsión
- motores firmemente montados;
- rotación suave;
- propellers correctos y no mezclados;
- si un motor queda stuck o no gira libremente, aterrice inmediatamente;
- el sonido de power-on de los ESC debe ser normal.
5. Obstacle sensing tiene blind spots
El manual advierte explícitamente que radar y vision system tienen blind spots y no pueden detectar obstáculos fuera de su rango. La detección efectiva cambia según tamaño y material del objeto.
El T100 debe operarse como una aeronave asistida por sensing, no como una máquina que evita automáticamente todos los obstáculos.
6. Wires y objetos pequeños requieren precaución especial
DJI recomienda marcar wires e inclined wires como obstacles durante field planning. También pide atención adicional a objetos alineados con o situados por debajo de la parte inferior de la aeronave.
Power lines, small obstacles y objetos cerca del nivel del landing gear pueden no ser detectados de forma confiable.
7. Multidirectional Obstacle Avoidance
En Operation View, el operador puede entrar a Sensing Settings y habilitar Multidirectional Obstacle Avoidance. Cuando el sistema detecta un obstacle, activa el comportamiento correspondiente y DJI Agras muestra guidance.
El piloto puede controlar la aeronave en una dirección alejada del obstáculo según la indicación.
8. Obstacle Avoidance no equivale a Obstacle Bypassing universal
Detectar un obstáculo y rodearlo automáticamente son comportamientos relacionados pero no idénticos. El manual deja claro que ciertos targets pueden no detectarse o no bypass correctamente. El piloto debe estar preparado para control manual.
9. Terrain Follow y Obstacle Bypassing
DJI Agras ofrece escenarios como Flatland, Hill/Orchard y Water. Dentro de Sensing Settings se selecciona el escenario y se habilitan Altitude Stabilization y Obstacle Bypassing según corresponda.
Cuando funciona normalmente, la aeronave sigue el terreno, ajusta altura respecto al crop y trata de bypass obstacles detectados.
10. Qué ocurre si mueve el stick durante bypass
Mover un control stick puede pausar el automatic bypassing. Si la aeronave no puede rodear el obstáculo automáticamente, puede quedar en hover para que el piloto maniobre manualmente.
11. Manual mode tiene una limitación importante
El manual indica que Obstacle Bypassing automático no está disponible en Manual mode. Si encuentra un obstáculo, la aeronave puede hover y el operador debe maniobrar.
12. De noche o con cámaras sucias cambia Terrain Follow
Cuando vuela de noche, en áreas oscuras o con vision cameras sucias, DJI señala que la aeronave utiliza radar para terrain following. No espere exactamente el mismo comportamiento visual que durante condiciones ideales de luz.
13. Sprinklers adicionales pueden afectar visión
El manual advierte que después de montar sprinklers adicionales, spray droplets pueden afectar el rendimiento del vision system. Esta es una interacción directa entre payload y sensing.
14. Operación sobre agua
Altitude stabilization puede verse afectada sobre agua. DJI indica que la relative flight altitude debería mantenerse por encima de 2 m en ese contexto.
15. Radar: temperatura y manipulación
El módulo radar puede calentarse. DJI indica no tocar las partes metálicas durante power-on o inmediatamente después del vuelo.
El piloto debe mantener VLOS y no depender completamente del radar o de la app.
16. Geometrías difíciles para radar
El manual destaca escenarios como:
- inclined lines;
- utility poles muy inclinados;
- inclined power lines contra la dirección de vuelo;
- objetos verticales tipo poste cuando downward radar está por encima de su parte superior;
- estructuras complejas como power towers.
17. Pendientes: thresholds de precaución del manual
DJI indica mayor cautela sobre superficies que exceden:
- 10° a velocidades de hasta 1 m/s;
- 6° a velocidades de hasta 3 m/s;
- 3° a velocidades de hasta 5 m/s.
Estos valores no son una invitación a operar en el límite; son thresholds de caution dentro del notice del radar.
18. Inspección física del radar
Antes del uso, confirme que el radar esté limpio y que la protective cover no esté cracked, chipped, sunken o misshapen. Limpie con un paño suave húmedo y permita air dry.
No squeeze, tap o hit el radar module.
19. Vision system: luz y superficie importan
DJI llama a utilizar cautela adicional sobre:
- superficies monocromáticas;
- superficies altamente reflectantes;
- agua o superficies transparentes;
- cambios rápidos de iluminación;
- superficies extremadamente oscuras o brillantes;
- patrones repetitivos;
- suelo sin textura clara.
20. Limpieza de cámaras
Antes de limpiar polvo o debris del visual system, apague la aeronave y utilice un paño limpio y suave. Mantener cámaras limpias forma parte de una operación normal; no espere un HMS para revisar contaminación visible.
21. Aircraft LEDs y orientación
Los front LEDs están en frame arms M1 y M2; los rear LEDs en M3 y M4. En la indicación normal de orientación, los delanteros blink lentamente en rojo y los traseros lentamente en verde.
Cuando los motores comienzan a girar, los delanteros blink rápidamente en rojo y los traseros rápidamente en verde. El manual indica despegar inmediatamente después de ese estado.
22. Spotlight
El T100 incorpora spotlights para mejorar flight safety. Se habilitan o deshabilitan en Operation View. No mire directamente a la luz durante funcionamiento.
23. Normal mode
Normal (N/F) proporciona precise hovering y positioning. Cuando RTK está habilitado y funcionando, puede utilizar positioning de nivel centimétrico según el sistema descrito por DJI.
24. Attitude mode
Attitude (S/A) no ofrece precise hovering. La aeronave mantiene altitude pero puede drift horizontalmente por condiciones como viento.
DJI advierte que maniobrar puede ser difícil, que la aeronave debe aterrizar de forma segura lo antes posible cuando entra inesperadamente en A-mode y que obstacle avoidance está deshabilitado en Attitude mode.
25. A-mode es un estado operativo importante
Si el T100 entra en Attitude mode, no espere precise hovering ni obstacle avoidance. La prioridad es comprender la pérdida de positioning y completar un aterrizaje seguro según las condiciones.
26. RTK integrado
El T100 incorpora módulo RTK. DJI señala que, usado con un D-RTK product o DJI-approved Network RTK service, puede obtener positioning más preciso.
27. RTK debe tener una signal source válida
Antes del uso, confirme que RTK esté enabled y que la signal source correcta esté seleccionada. En Operation View, abra RTK settings para comprobar source y state.
28. Por qué RTK puede impedir el despegue
El manual advierte que si RTK Positioning está enabled pero differential data no está disponible, la aeronave no puede despegar. Si no está utilizando RTK, deshabilite RTK Positioning.
29. Custom Network RTK
Para un third-party network RTK service, el manual indica:
- conectar el remote controller a Internet;
- Operation View > RTK;
- seleccionar Custom Network RTK;
- introducir parameters requeridos;
- esperar conexión al server.
Un RTK status icon verde indica que la aeronave obtuvo y está utilizando RTK data del server.
30. D-RTK y Network RTK son fuentes, no sensores equivalentes
El módulo onboard recibe differential positioning desde una source. Si la source falla o no está configurada, eso no demuestra automáticamente una falla física del RTK module.
31. Tabla de troubleshooting por comportamiento
| Observación | Primera revisión | No concluir todavía |
|---|---|---|
| Hover cerca de obstáculo | Mode, sensing settings, geometry, terrain scenario, app prompt | No asumir radar failed |
| Terrain behavior cambia de noche | Luz, cámaras, radar terrain follow | No esperar el mismo apoyo de visión |
| Obstacle no detectado | Tamaño, material, angle, blind spot, wire | No tratar sensing como universal |
| Entra en Attitude mode | Positioning/GNSS, aterrizaje seguro | No confiar en precise hover/avoidance |
| RTK enabled y no despega | Differential source/data | No reemplazar RTK antes de revisar configuración |
32. Diagnóstico: hover frente a obstáculo
Que la aeronave se detenga puede ser comportamiento esperado cuando no puede bypass. Revise el operation mode y sensing settings antes de interpretar hover como fallo.
33. Diagnóstico: obstacle no detectado
Considere tamaño, material, orientation y blind spots. Wires son un ejemplo explícito del manual que debe planificarse con cautela.
34. Diagnóstico: RTK sin takeoff
Verifique data diferencial antes del hardware. El estado RTK enabled sin source válida puede explicar el bloqueo.
35. Diagnóstico: cambio nocturno
El manual indica que el radar toma el rol de terrain following cuando las cámaras no tienen condiciones adecuadas. Ese cambio no significa por sí mismo que el vision system haya fallado.
36. Checklist antes de una operación con muchos obstáculos
- cámaras y radar limpios;
- protective covers sin daño;
- Sensing Settings revisados;
- terrain scenario correcto;
- obstacles pequeños/wires marcados;
- RTK source confirmado cuando se utiliza;
- VLOS mantenido;
- piloto preparado para maniobra manual.
37. Errores comunes
- creer que obstacle avoidance detecta todo;
- no marcar wires;
- usar Manual mode esperando bypass automático;
- ignorar cámaras sucias;
- operar sobre agua sin considerar limitaciones;
- confundir Attitude mode con Normal mode;
- reemplazar RTK module antes de revisar source.
38. Preguntas frecuentes
¿Evita todos los obstáculos automáticamente?
No. Existen blind spots y targets difíciles.
¿Bypassing funciona en Manual mode?
No. El manual indica que no está disponible; la aeronave puede hover.
¿Qué ocurre con terrain following de noche?
DJI indica que utiliza radar cuando la visión no es adecuada.
¿Spray droplets pueden afectar visión?
Sí, especialmente con sprinklers adicionales.
¿Por qué RTK puede impedir despegar?
Porque RTK enabled sin differential data válida bloquea el takeoff según el manual.
Fuente y revisión
Fuente principal: DJI AGRAS T100 User Manual v1.0 (2025.11), páginas 12–18. Este artículo reorganiza aircraft overview, propulsion, radar/vision, obstacle avoidance, terrain follow, flight modes y RTK como guía de comportamiento y diagnóstico.
39. Use un registro de eventos de sensing
Cuando ocurre un evento, registre operation mode, Sensing Settings, terrain scenario, tipo de obstáculo, iluminación, RTK state, HMS y respuesta de la aeronave. Este contexto convierte “el radar no funcionó” en evidencia que puede analizarse.
40. Después de limpiar o reemplazar un sensor
Confirme que el HMS relevante haya desaparecido y valide el comportamiento dentro del procedimiento operacional correspondiente antes de volver a un entorno complejo. Una pieza nueva debe resolver la condición original sin introducir un nuevo estado anormal.
39. Use un registro de eventos de sensing
Cuando ocurre un evento, registre operation mode, Sensing Settings, terrain scenario, tipo de obstáculo, iluminación, RTK state, HMS y respuesta de la aeronave. Este contexto convierte “el radar no funcionó” en evidencia que puede analizarse.
40. Después de limpiar o reemplazar un sensor
Confirme que el HMS relevante haya desaparecido y valide el comportamiento dentro del procedimiento operacional correspondiente antes de volver a un entorno complejo. Una pieza nueva debe resolver la condición original sin introducir un nuevo estado anormal.
Conecte cada warning con el sistema correcto antes de comprar una pieza
Ares Acres organiza componentes DJI Agras T100 por sistema: propulsión, sensores, RTK, control, batería y aplicación. Antes de reemplazar radar, vision, RTK o propulsion hardware, documente HMS, posición y comportamiento.
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