DJI Agras T100: Retomada de Operações e Tanque Vazio
DJI Agras T100: Retomada de Operações e Recuperação por Tanque Vazio
Interrupções durante pulverização não precisam obrigar a reconstruir toda a task. O DJI Agras T100 pode registrar breakpoint em Route ou Fruit Tree e usar Operation Resumption depois de troca de bateria, refill, desvio manual de obstacle ou pausa temporária.
Resumo: com positioning adequado, o T100 registra breakpoint quando a task é pausada ou encerrada. Depois de battery change, refill ou detour, selecione breakpoint/return point e toque Resume. Smart Resume pode escolher um retorno mais eficiente. Empty Tank pode prever onde o líquido vai acabar; quando o tank esvazia, sprinklers param, o operador pousa, para os motores, reabastece e retoma.
1. Interrupções previstas
- refill;
- battery replacement;
- manual obstacle avoidance;
- pausa;
- saída da task em condições suportadas.
2. Objetivo do resumption
Preservar o progresso e voltar ao ponto adequado sem reiniciar o field inteiro.
3. Breakpoint
É a posição de task registrada para retomada posterior.
4. Breakpoint depende de positioning
Com GNSS forte, a posição atual pode ser registrada. Se GNSS enfraquece e o aircraft entra em Attitude mode, a última posição com GNSS forte pode virar breakpoint.
5. Procedimento básico
- pausar/sair da task;
- mover/pousar em local seguro;
- trocar battery, refill ou evitar obstacle;
- selecionar breakpoint/return point;
- Resume;
- aircraft retorna e continua.
6. Connection Points
Podem guiar a volta ao breakpoint. São parte do resumption routing.
7. Quando o contexto é perdido
Pode ser necessário adicionar novos Connection Points antes da próxima execução.
8. Revise o caminho
Breakpoint correto não garante transit path seguro.
9. Obstacle no retorno
O aircraft pode bypass ou hover. Se hoverar, faça manual avoidance.
10. Não force automação
Não repita Resume contra o mesmo obstacle sem limpar a trajetória.
11. Smart Resume
Calcula return point eficiente com breakpoint e aircraft location, reduzindo deslocamento desnecessário.
12. Quando pode aparecer
Depois de pause/landing ou restart de operation em progresso, em situações suportadas.
13. Heavy payload
Menor return distance reduz tempo e energia antes de voltar à aplicação.
14. Manual obstacle avoidance
Saia da route, contorne manualmente e retorne a um resume point válido.
15. Regra principal
Limpe completamente o obstacle antes de Resume.
16. Nova condição anormal
Pause, assuma manual control, resolva a condição e só então retome.
17. Empty Tank Warning
O T100 pode calcular o ponto esperado de esvaziamento.
18. Ponto dinâmico
Muda com refill e operation parameters. Pode não aparecer se a task terminar antes do tanque.
19. Empty Tank Action
Configure a ação desejada antes da task.
20. Tank vazio
Os sprinklers param automaticamente no fluxo descrito.
21. Recovery
- habilitar Empty Tank Point;
- definir action;
- landing;
- motor stop;
- refill;
- fechar cover;
- operation mode;
- resumption.
22. Não faça refill com motors girando
O manual coloca motor stop antes do refill.
23. Battery change
- land;
- power down;
- trocar battery;
- revalidar status/positioning;
- breakpoint/Smart Resume.
24. Revalide após trocar bateria
Confirme link, GNSS/RTK e warnings.
25. Weak GNSS
Priorize controle. A última posição com strong GNSS pode ser breakpoint.
26. Operation ended/recalled
Revise task state e Connection Points.
27. Tabela de decisão
| Interrupção | Ação | Resume |
|---|---|---|
| Battery | Land/replace | Breakpoint/Smart |
| Refill | Land/motor stop/refill | Return point |
| Obstacle | Manual avoidance | Após limpar |
| Weak GNSS | Control/positioning | Depois de estabilizar |
| Ended task | Review state | Pode exigir new Connection Points |
28. Erro: retomar cedo demais
Pode orientar de novo para o obstacle.
29. Erro: assumir breakpoint em toda pausa
Depende de positioning e exit state.
30. Erro: esquecer Connection Points
Podem determinar um transit path ruim.
31. Erro: refill com motors ativos
Não faça.
32. Log recomendado
- field/task;
- mode;
- hora;
- motivo;
- GNSS/RTK;
- breakpoint;
- Connection Points;
- return point;
- Smart Resume;
- resultado.
33. Workflow de equipe
Defina quem confirma battery, refill e Resume.
34. Reduza interrupções repetidas
Analise logs para identificar tank sizing, battery rotation, Connection Points e obstacles mal mapeados.
35. Smart Resume não corrige planning ruim
Ele otimiza o retorno dentro do contexto existente.
36. Empty Tank como planning
Use a previsão para entender onde um refill provavelmente ocorrerá.
37. Depois do refill
Confirme cover, spray system, battery e positioning.
38. Ausência de Empty Tank Point
Pode significar que a task termina antes de o tank esvaziar.
39. Perguntas frequentes
Retoma após troca de battery?
Sim.
Breakpoint?
Posição registrada da task.
Smart Resume?
Return point eficiente.
Obstacle durante retorno?
Bypass ou hover; controle manual se necessário.
Prevê tanque vazio?
Sim.
Fonte e revisão
Fonte principal: DJI AGRAS T100 User Manual v1.0 (2025.11), páginas 55–58.
40. Breakpoint não é apenas uma marca visual
O breakpoint preserva o progresso da task e depende do estado de positioning no momento da interrupção. Se a operação parar junto com um problema de GNSS/RTK, trate primeiro a condição de posicionamento; um breakpoint ausente ou inesperado pode ser consequência desse estado.
41. Como revisar um return point antes de Resume
Antes de tocar Resume, compare a posição atual da aeronave, o breakpoint, os Connection Points e os obstacles no mapa. Se o caminho automático atravessar uma área indesejada, faça o deslocamento manual necessário antes de voltar ao modo automático.
42. Smart Resume e payload pesado
O manual apresenta Smart Resume como forma de reduzir deslocamento desnecessário em situações suportadas. Isso é especialmente útil quando o aircraft está carregado, porque cada metro extra de retorno consome tempo e energia antes de voltar à aplicação ativa.
43. Obstacle detour deve terminar antes da retomada
Ao sair da route para contornar manualmente um obstacle, afaste-se completamente da hazard. Só depois selecione um resume point. Retomar cedo demais pode fazer a aeronave reconstruir um path que passa novamente perto do mesmo obstacle.
44. Como documentar uma interrupção por battery
- qual battery saiu da aeronave;
- nível no momento do landing;
- breakpoint registrado;
- GNSS/RTK state;
- return point escolhido;
- tempo até a retomada;
- se Smart Resume foi utilizado.
Esse registro ajuda a avaliar se a rotação de baterias está causando downtime excessivo.
45. Como documentar uma interrupção por refill
- volume restante quando surgiu o warning;
- predicted Empty Tank Point;
- posição do aircraft;
- volume adicionado;
- mudança no predicted point após refill;
- ponto escolhido para Resume.
46. Empty Tank Point como ferramenta de previsão
Como o ponto se atualiza com volume e operation parameters, ele pode ser usado para entender se uma configuração de aplicação exige refill em uma parte inconveniente do field. Se isso acontecer repetidamente, a equipe pode rever logística, taxa de aplicação ou sequência de fields.
47. Quando o Empty Tank Point não aparece
Se a route for concluída antes de o tank ficar vazio, o app pode não exibir o ponto. Isso é comportamento previsto e não indica falha do level system.
48. Connection Points após encerrar uma task
Quando a operation termina de uma forma que remove o contexto anterior, alguns Connection Points podem precisar ser recriados. Não suponha que todo routing anterior permanece disponível depois de recall/end da task.
49. Retomada em uma equipe com dois operadores
Se uma pessoa realiza o refill e outra controla o aircraft, defina verbalmente quando motors estão parados, quando o tank cover está seguro e quando o piloto está autorizado a selecionar Resume. Essa confirmação simples reduz erros durante uma parada rápida.
50. Checklist antes de tocar Resume
- aircraft em estado normal;
- battery adequada;
- tank cover fechado;
- spray system sem warning;
- GNSS/RTK normal;
- breakpoint/return point correto;
- Connection Points revisados;
- obstacle completamente limpo;
- path de retorno aceitável.
51. Revise a retomada depois de cada alteração relevante
Se a equipe mudou battery, volume do tank, Connection Points ou posição do aircraft durante a pausa, confirme novamente o return point antes de tocar Resume. A retomada deve refletir o estado atual da task, não apenas o ponto salvo anteriormente.
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