DJI Agras T100: Reanudación de Operaciones y Recuperación por Tanque Vacío
DJI Agras T100: Reanudación de Operaciones y Recuperación por Tanque Vacío
Una operación de pulverización interrumpida no debería obligar al operador a reconstruir todo el field. El DJI Agras T100 utiliza Operation Resumption para conservar el progreso mediante un breakpoint y devolver la aeronave a un punto adecuado después de un battery change, refill, manual obstacle avoidance o pause temporal.
La función Empty Tank complementa ese workflow: DJI Agras puede estimar dónde se agotará el líquido, detener los sprinklers al llegar al punto previsto, permitir landing/refill y continuar después desde el punto de retorno adecuado.
Resumen rápido: durante Route o Fruit Tree, el T100 puede registrar un breakpoint cuando una task se pausa o termina bajo condiciones de positioning adecuadas. Después de reemplazar batería, rellenar o evitar manualmente un obstacle, seleccione el breakpoint o return point permitido y pulse Resume. Smart Resume puede elegir un punto más eficiente en situaciones soportadas. El Empty Tank Point se actualiza dinámicamente; cuando el tank se vacía, los sprinklers se detienen, el operador aterriza, para motores, rellena y reanuda.
1. Qué cuenta como una interruption
El manual describe Operation Resumption específicamente para Route y Fruit Tree operations. Entre las interrupciones comunes están:
- refill del spray tank;
- flight-battery change;
- manual obstacle avoidance;
- temporary pause;
- salida de la task bajo condiciones soportadas.
El sistema preserva progress para que la aeronave no tenga que recomenzar la ruta completa.
2. El breakpoint depende de positioning
Cuando el operador sale de una task con GNSS fuerte y se cumplen las condiciones requeridas, el T100 registra la current location como breakpoint.
Si GNSS se debilita y la aeronave entra en Attitude mode, la automatic operation termina y la última posición con GNSS fuerte puede convertirse en el breakpoint registrado.
3. Breakpoint no es simplemente “donde pausé”
Es un task record dependiente de positioning. Si GNSS o RTK presentan comportamiento anormal al mismo tiempo que la interruption, investigue primero la condición de positioning antes de asumir que Resume falló.
4. Procedimiento básico de Operation Resumption
- pause o exit la task de forma que pueda registrarse un breakpoint;
- mueva la aeronave a una ubicación segura para refill, battery change o manual action;
- cuando esté lista para volver, seleccione el breakpoint o un return point disponible;
- pulse Resume;
- la aeronave regresa automáticamente al punto seleccionado y continúa la task.
5. No vuelva a la route antes de terminar la acción de servicio
Si el motivo fue battery change, asegure battery, power state y preflight básico antes de seleccionar Resume. Si fue refill, complete el refill, cierre correctamente el tank cover y confirme que el aircraft esté listo.
6. Connection Points afectan la vuelta
Si se añadieron Connection Points antes de comenzar la operación, el T100 puede utilizarlos para regresar al breakpoint después de Resume.
Por eso Connection Points no son solo una conveniencia del planning: también pueden definir el transit path durante resumption.
7. Si se pierde el contexto de Connection Points
Cuando la operación termina de una forma que elimina el context existente, el operador puede necesitar añadir nuevos Connection Points antes de ejecutar otra vez.
Un breakpoint correcto todavía puede producir una ruta de retorno indeseable si el transit planning no se revisa.
8. Qué ocurre si hay un obstacle en el return path
Mientras regresa al breakpoint o return point, la aeronave puede intentar bypassar el obstacle o decelerar y hacer hover.
Si hace hover porque el automatic bypass no puede completarse, el piloto debe controlar manualmente el aircraft y después reanudar desde un punto adecuado.
9. Smart Resume
Smart Resume busca reducir travel distance innecesaria, especialmente cuando la aeronave lleva heavy payload.
En situaciones soportadas de Route/Fruit Tree —por ejemplo después de pause/landing o al reiniciar una operation en progreso— DJI Agras calcula un return point apropiado utilizando breakpoint y current aircraft location.
10. Smart Resume no elimina la revisión del path
El hecho de que el sistema calcule un punto eficiente no significa que el operador deba ignorar obstacles, Connection Points o cambios ocurridos en el field durante la interruption.
11. Manual obstacle avoidance dentro de una automatic task
Si el T100 no puede bypass un obstacle automáticamente, el operador puede salir de la route, maniobrar manualmente alrededor y después regresar a uno de los resume points disponibles.
12. No pulse Resume hasta haber despejado por completo el obstacle
El manual enfatiza que el aircraft debe haber completado la manual avoidance antes de retomar. Reanudar demasiado pronto puede orientar la vuelta hacia el mismo obstacle.
13. Si aparece otra condición anormal durante la vuelta
Repita la lógica de safe pause/manual control. No fuerce el aircraft hacia el route si el return path deja de ser seguro.
14. Empty Tank Warning y predicted empty point
DJI Agras puede calcular dónde se espera que el spray tank quede vacío y mostrar ese punto en el map.
El predicted point se actualiza dinámicamente cuando el operador añade liquid o cambia operation parameters.
15. Cuándo no aparece Empty Tank Point
Si el system estima que la route terminará antes de que el tank se vacíe, el app puede no mostrar un Empty Tank Point.
16. Empty Tank Action
El operador puede configurar la acción que el aircraft debe realizar cuando alcanza el predicted empty point. Revise esa configuración antes de iniciar una task larga.
17. Qué ocurre cuando el tank queda vacío
Cuando aparece el empty-tank warning, los sprinklers se detienen automáticamente.
El workflow del manual indica landing y motor stop antes de refill.
18. Empty-tank recovery workflow
- habilite Empty Tank Point y configure la desired action;
- cuando aparezca el warning, confirme el estado;
- los sprinklers se detienen;
- land the aircraft;
- stop motors;
- refill el spray tank;
- asegure el tank cover;
- seleccione el operation mode apropiado;
- continúe utilizando Operation Resumption.
19. Nunca rellene con motors running
El flujo del manual coloca explícitamente landing y motor stop antes del refill. Mantenga esa boundary de seguridad incluso cuando quiera minimizar turnaround time.
20. Battery-change interruption
Battery replacement es uno de los use cases explícitos de Operation Resumption. El orden práctico es: land → motors stop → power-down según procedimiento → battery change → readiness check → select return point → Resume.
21. Refill interruption
Después del refill, no reinicie el field desde cero si el breakpoint sigue disponible y la task se conserva. Utilice el return point apropiado.
22. Weak GNSS / Attitude mode
Si la interruption coincide con weak GNSS o entrada en Attitude mode, priorice aircraft control y positioning recovery. El last strong-GNSS position puede ser el breakpoint, pero no trate esta condición como un simple Resume issue.
23. Operation ended/recalled
Revise task state y Connection Points. Cierta información de routing puede necesitar reconstruirse antes de volver.
24. Resume decision table
| Interruption | Primary action | Resume consideration |
|---|---|---|
| Battery change | Land, power down, replace | Breakpoint/Smart Resume después de readiness |
| Tank refill | Land, stop motors, refill | Return point en vez de restart del field |
| Obstacle | Pause y manual avoidance | No Resume hasta clear |
| Weak GNSS/A-mode | Priorizar control/positioning | Last strong GNSS puede ser breakpoint |
| Operation ended | Revisar task/connection context | Puede requerir nuevos Connection Points |
25. Error común: asumir que toda interruption crea breakpoint
No. La creación depende de positioning conditions y de cómo se salió de la task.
26. Error común: olvidar los Connection Points
El breakpoint puede ser correcto y aun así el transit path ser inadecuado. Revise la ruta completa de regreso.
27. Error común: Resume demasiado pronto tras obstacle
Primero complete manual clearance. Después seleccione un return point seguro.
28. Error común: tratar Empty Tank como fallo del spray system
Empty Tank Warning puede ser una condición prevista basada en volumen y route. No confunda un tank realmente vacío con pump failure o blockage sin evidence adicional.
29. Cómo registrar una interruption
- field/task;
- operation mode;
- motivo de pause;
- GNSS/RTK state;
- breakpoint created sí/no;
- Connection Points;
- return point utilizado;
- obstacle/manual detour;
- battery o refill action;
- resultado de Resume.
30. Workflow para flotas
Si varios pilotos usan el mismo aircraft, documente por qué una task quedó interrumpida. El siguiente operador debe saber si fue battery, refill, obstacle, GNSS o un event de system state.
31. Cómo evaluar un Resume que no se comporta como esperaba
Revise, en orden: positioning state, task state, breakpoint, Connection Points, obstacles y current aircraft location. Esto ayuda a separar planning de software/hardware issue.
32. Diferencia entre Resume y RTH
Operation Resumption busca volver al task progress point; RTH busca volver al Home Point. Son workflows diferentes y no deben confundirse cuando el aircraft deja el field.
33. Diferencia entre Empty Tank Point y actual empty tank
El predicted point es una estimación dinámica. La condición real de tank empty activa el recovery workflow y stop de sprinklers. No trate la predicción como si el tank ya estuviera vacío.
34. Preguntas frecuentes
¿Puede Resume después de battery change?
Sí, es un use case explícito.
¿Qué es breakpoint?
La posición de task registrada para preservar progress bajo condiciones soportadas.
¿Qué es Smart Resume?
Un cálculo de return point eficiente usando breakpoint y aircraft location en situaciones soportadas.
¿Qué pasa si encuentra obstacle durante la vuelta?
Puede bypassar o hover; si no puede, manual avoidance y después Resume.
¿Predice dónde se vacía el tank?
Sí, DJI Agras puede mostrar Empty Tank Point cuando se espera que el tank se agote antes de terminar la task.
Fuente y revisión
Fuente técnica principal: DJI AGRAS T100 User Manual v1.0 (2025.11), páginas 55–58. Esta guía concentra breakpoint, Resume, Smart Resume, manual detour y Empty Tank recovery.
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Ares Acres suministra batería, spray-system parts y repuestos DJI Agras T100. Si una interruption revela un problema real de battery, pump, sensor o controller, identifique el sistema antes de reemplazar.
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