DJI Agras T100: Reanudación de Operaciones y Tanque Vacío
DJI Agras T100: Reanudación de Operaciones y Recuperación por Tanque Vacío
Las interrupciones durante una operación de pulverización no deberían obligar a reconstruir todo el trabajo. El DJI Agras T100 puede registrar un breakpoint durante Route o Fruit Tree operations y utilizar Operation Resumption para volver a la task después de cambiar batería, rellenar el tanque, evitar manualmente un obstáculo o interrumpir temporalmente la misión.
Resumen rápido: durante Route o Fruit Tree, el T100 puede registrar un breakpoint si la operación se pausa o se abandona bajo condiciones de positioning adecuadas. Después de battery change, refill u obstacle detour, seleccione el breakpoint o un return point disponible y pulse Resume. Smart Resume puede calcular un return point más eficiente. Empty Tank puede predecir dónde se agotará el líquido; al vaciarse, los sprinklers se detienen, el operador aterriza, apaga motores, rellena y continúa con el workflow de resumption.
1. Qué cuenta como una interrupción de operación
DJI describe Operation Resumption específicamente para Route y Fruit Tree. Las causas típicas incluyen:
- refill del spray tank;
- battery replacement;
- manual obstacle avoidance;
- pausa temporal de la task;
- salida de la operation bajo condiciones compatibles.
2. El objetivo de Operation Resumption
El sistema conserva el progreso para que el aircraft pueda volver a un punto apropiado de la route en lugar de iniciar otra vez el campo completo. Esto reduce duplicación de aplicación y tiempo perdido.
3. Breakpoint: qué es
El breakpoint es la posición de task registrada cuando se interrumpe una operation compatible. Sirve como referencia para volver a la ruta y continuar.
4. El breakpoint depende de positioning
Cuando el operador sale de una task con GNSS fuerte y se cumplen las condiciones requeridas, el aircraft registra su ubicación actual. Si GNSS se debilita y el aircraft entra en Attitude mode, la automatic operation sale y la última posición con GNSS fuerte puede convertirse en breakpoint.
Por eso un problema de resumption puede ser realmente un problema de positioning.
5. Procedimiento básico de reanudación
- pause o salga de la task bajo condiciones que permitan registrar breakpoint;
- mueva o aterrice el aircraft en un lugar seguro;
- realice la acción necesaria: battery change, refill u obstacle avoidance;
- cuando esté listo, seleccione breakpoint o return point en DJI Agras;
- pulse Resume;
- el aircraft vuelve automáticamente y continúa.
6. Connection Points afectan el retorno
Si se añadieron Connection Points antes de la operation, el aircraft puede volver al breakpoint a través de esos puntos. Por eso Connection Points no son solo una herramienta de planning: también influyen en resumption y return routing.
7. Si se pierde el contexto de Connection Points
Si la operation termina de una forma que elimina ese contexto, puede ser necesario crear nuevos Connection Points antes de ejecutar nuevamente la task.
8. Revise el transit path antes de Resume
Un breakpoint correcto no garantiza un camino seguro hasta ese breakpoint. Revise obstáculos, altura y Connection Points antes de dejar que el aircraft vuelva automáticamente.
9. Qué pasa si hay un obstáculo en el return path
Durante el retorno, el T100 puede intentar bypass de un detected obstacle o desacelerar y hover. Si queda en hover porque no puede completar el bypass, el piloto debe asumir manual control y evitar el obstáculo.
10. No fuerce el retorno automático
Si el aircraft no puede continuar automáticamente, no repita Resume hacia el mismo obstáculo sin haber despejado completamente la trayectoria.
11. Smart Resume
Smart Resume está diseñado para reducir distancia innecesaria de retorno, especialmente con heavy payload. En situaciones compatibles de Route/Fruit Tree, DJI Agras calcula un return point apropiado utilizando breakpoint y aircraft location.
12. Cuándo puede aparecer Smart Resume
El manual lo describe en situaciones compatibles como después de pausar y aterrizar o al reiniciar una operation que estaba en progreso. Puede habilitarse antes de la task y también controlarse desde la interface después de landing.
13. Por qué Smart Resume es útil con heavy payload
Reducir travel innecesario significa menos tiempo y energía utilizados antes de volver a la aplicación activa.
14. Manual obstacle avoidance durante una task automática
Si el T100 no puede bypass automáticamente, el operador puede salir de la route, maniobrar manualmente alrededor del obstacle y después volver a uno de los resume points disponibles.
15. Regla principal antes de reanudar
El aircraft debe haber evitado completamente el obstacle antes de seleccionar Resume. Reanudar demasiado pronto puede orientar el retorno de nuevo hacia la misma hazard.
16. Si aparece otra condición anormal durante el retorno
Repita la lógica segura: pause, asuma manual control cuando sea necesario, resuelva la condición y solo después vuelva a la route. No fuerce al aircraft a permanecer en automation cuando las condiciones ya no coinciden con el plan.
17. Empty Tank Warning
El T100 puede calcular dónde se espera que el spray tank quede vacío y mostrar un Empty Tank Point en el mapa.
18. El Empty Tank Point es dinámico
La predicción se actualiza cuando el operador añade líquido o cambia operation parameters. Si se espera que la route termine antes de vaciar el tank, el app puede no mostrar un empty point.
19. Empty Tank Action
DJI Agras permite configurar la acción que realizará el aircraft al alcanzar el predicted empty point. El operador debe revisar esta configuración antes de la task.
20. Cuando el tanque queda vacío
Al aparecer empty-tank warning y vaciarse el tank, los sprinklers se detienen automáticamente según el workflow descrito.
21. Flujo de recuperación por tanque vacío
- habilite Empty Tank Point y seleccione desired action;
- cuando aparezca el warning, permita que el aircraft complete la acción configurada;
- land;
- detenga motors;
- rellene el spray tank;
- asegure el tank cover;
- seleccione el operation mode correcto;
- continúe mediante Operation Resumption.
22. Nunca rellene con motors girando
El manual coloca landing y motor stop antes del refill. No convierta una parada de productividad en un riesgo de ground handling.
23. Battery change workflow
Cuando la interrupción sea por battery change:
- land safely;
- power down según el procedimiento;
- reemplace battery;
- vuelva a confirmar aircraft status y positioning;
- use breakpoint o Smart Resume.
24. Después de cambiar batería, revalide el aircraft
No asuma que la nueva battery convierte automáticamente la aeronave en “ready”. Revise status, GNSS/RTK, link y cualquier warning antes de Resume.
25. Weak GNSS durante una interrupción
Si positioning se degrada, priorice control del aircraft. La última posición con strong GNSS puede convertirse en breakpoint. Este escenario no debe diagnosticarse como simple failure de resume.
26. Operation ended o recalled
Revise task state y Connection Points. Puede ser necesario reconstruir parte del transit planning antes de ejecutar otra vez.
27. Tabla de decisión
| Interrupción | Acción primaria | Reanudación |
|---|---|---|
| Battery change | Land, power down, replace | Breakpoint/Smart Resume |
| Tank refill | Land, motor stop, refill | Return point apropiado |
| Obstacle no bypassed | Manual avoidance | No Resume hasta despejarlo |
| Weak GNSS/A-mode | Aircraft control | Revisar positioning antes de Resume |
| Operation ended | Review task/connection state | Puede requerir nuevos Connection Points |
28. Error común: reanudar demasiado pronto
Si el aircraft todavía está cerca del obstacle, Resume puede devolverlo a una trayectoria no deseada.
29. Error común: asumir que toda interrupción crea breakpoint
El registro depende de positioning y del modo en que se interrumpe la task.
30. Error común: olvidar Connection Points
Un breakpoint válido puede alcanzarse por un transit route inadecuado si el planning de conexión fue deficiente.
31. Error común: rellenar con motors activos
El manual indica motor stop antes del refill.
32. Registro recomendado para interruptions
- field/task;
- operation mode;
- hora de la interrupción;
- motivo;
- GNSS/RTK state;
- breakpoint;
- Connection Points;
- return point elegido;
- Smart Resume usado o no;
- resultado de reanudación.
33. Workflow de equipo
Si varias personas operan el T100, defina quién autoriza refill, quién confirma battery status y quién valida Resume. La función técnica no elimina la necesidad de un procedimiento humano consistente.
34. Cómo reducir interrupciones repetitivas
Use los logs de interruption para detectar patrones: tank capacity insuficiente para cierto field, battery rotation lenta, Connection Points mal colocados o obstacles no mapeados.
35. Smart Resume no sustituye field planning
Smart Resume optimiza el retorno dentro de un contexto existente; no corrige un boundary, obstacle map o Connection Point mal diseñado.
36. Empty Tank como herramienta de planificación
El predicted point puede ayudar a anticipar refill antes de una zona inconveniente del field. Revise cómo cambia cuando cambia la tasa o el volumen.
37. Después del refill
Confirme tank cover, spray system, battery state y positioning antes de volver a la route.
38. Si la task termina antes de vaciar el tanque
El app puede no mostrar un Empty Tank Point. No interprete su ausencia como un sensor failure.
39. Preguntas frecuentes
¿Puede reanudar Route después de cambiar batería?
Sí.
¿Qué es breakpoint?
La posición registrada que conserva el progreso de la task.
¿Qué es Smart Resume?
Calcula un return point eficiente usando breakpoint y aircraft location.
¿Qué pasa si encuentra obstacle al volver?
Puede bypass o hover; si hovera, el piloto debe evitar manualmente y luego reanudar.
¿Predice dónde se vaciará el tank?
Sí, mediante Empty Tank Point cuando corresponde.
Fuente y revisión
Fuente principal: DJI AGRAS T100 User Manual v1.0 (2025.11), páginas 55–58. Este artículo aísla breakpoint, Smart Resume, obstacle detour y Empty Tank recovery.
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